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助力機械手結(jié)構(gòu)及組成介紹

文章出處:小編 責任編輯:東莞市億思特機械自動化設備有限公司 發(fā)表時間:2021-06-16

  助力機械手移載系統(tǒng)通常由移動及滑行部分、助力機械手主機本體、專用夾具、供氣系統(tǒng)和氣路控制系統(tǒng)幾部分組成,各部分所實現(xiàn)的作用分別如下。

助力機械手

  1、移動及滑行部分:為使助力機械手具有更大的服務范圍,助力機械手本體通常裝在滑動軌道或平臺小車上,以便于在不同的位置取置工件。通?;瑒榆壍赖牟贾枚疾捎镁中尾贾茫渲?根固定吊掛在基礎上,另1根上活動的,助力機械手懸掛在活動軌道下?;顒榆壍篮椭C械手的移動,通常都有是由人力拉動,2根固定軌道的長度無特別的限制,活動軌道在設計時應考慮越短越好,基于軌道定長和移動便利的考慮?;顒榆壍雷铋L不應超過6M。平臺小車有地面行走和空中吊掛行走2種形式。地面行走的平臺小車安裝了腳輪和支撐腳,依靠人力移動,移動過程中不允許吊掛工件,移動到操作位置后,須放下支撐腳才能進行操作??罩械鯍煨凶哂腥肆π凶吆碗妱有凶?,在行走時不影響助力機械手的自身操作。

  2、助力機械手主機本體:助力機械手主機本體根據(jù)結(jié)構(gòu)形式分為軟索式和硬臂式 2 大類。軟索式助力機械手通常與滑動軌道配合使用,它的特點是服務范圍較大、與其他助力機械手相比,使用更輕便靈活,缺點是在助力機械手和工件之間有障礙物時不便于使用,以及對工人的操作熟練程度要求高一點(想想大家剛開始學騎自行車時的感覺)。

  注意:客戶會經(jīng)常質(zhì)疑它的操作穩(wěn)定性方面的問題,他們所提出的疑問通常是以葫蘆的使用為參照的,大家可以想象一下,葫蘆通常是上方的本體行走,下面所吊掛的工件是隨動的,因本體和工件之間的連接是柔性的,再加上工人通常是單手扶持工件,因此會出現(xiàn)移動時工件晃動的現(xiàn)象。而助力機械手移載系統(tǒng)是靠人力拉動的,上面的本體是與下面的工件隨行的,而且工人通常是雙手操作工件,因此雖然是軟索連接,也不會出現(xiàn)晃動的現(xiàn)象,硬臂式助力機械手的結(jié)構(gòu)是多根剛性臂桿通過幾組回轉(zhuǎn)關節(jié)連接成一體,實現(xiàn)在一個環(huán)形區(qū)域內(nèi)取置工件的應用,它的特點是更便于實現(xiàn)精確的平衡,以及對工件進行很復雜的操作,也可很方便的避開障礙物,如客戶要求在一個較小范圍內(nèi)(直徑3.5m 以內(nèi))取置工件時,可直接采用立柱或倒掛基礎式的固定安裝形式,如需較大的服務范圍,則與移動平臺小車配合使用。

  3、專用夾具:是整個助力機械手系統(tǒng)中最核心的部分之一,整個系統(tǒng)是否好用也主要由夾具設計的好壞決定,它完全是根據(jù)客戶使用的工藝要求和工件狀態(tài)而專門定制的,因此它是一種非標設計,平時我們工程師的主要工作也集中在這一部分,須讓客戶明白2點:

  其一、是否能制造出好的夾具,不取決于公司的規(guī)模大小,也不取決于加工設備的好壞以及工程師的職稱高低,而是取決于是否在助力機械手方面有足夠的設計和制作經(jīng)驗以及能否便利的與客戶工程師進行面對面的多方面交流,以便準確的了解客戶的需求和使用環(huán)境狀況,因為助力機械手系統(tǒng)是一個非標設備,在客戶購買之前,是難以見到一模一樣的樣機的,他們實際購買的是一個方案或概念,能否很好地將這個概念設計和制作成客戶所需要的設備,就取決于前面所談到的那2條。

  其二、助力機械手設備不是萬能的,簡單的說,它僅僅是一種助力工具而已,評判它好壞的標準應該是,它是否能較好的滿足大部分工件的大部分操作。作為專用夾具,盡量能用于專用的用途,如考慮太多的用途,必然導致夾具過于復雜及笨重,而影響操作,舉例平說,瑞士軍刀雖然有很多用途,它可以用來切菜,但肯定沒有菜刀好用,也可以殺豬,但肯定比不上殺豬刀,因此,在今后與客戶進行交流時,須詳細了解清楚客戶所需要的助力機械手,主要是用來做什么的?專用夾具根據(jù)結(jié)構(gòu)形式的不同,大致可分為以下幾類:吊鉤式、夾持平移式、吸附平移式、夾持翻轉(zhuǎn)式和吸附翻轉(zhuǎn)式等。

  4、供氣系統(tǒng):通常由供氣兩聯(lián)件(過濾器和減壓閥《穩(wěn)用用》)和管路組成,根據(jù)客戶的特殊要求,也可增加增壓器和儲氣罐。供氣管路通常是采用涂塑綱絲繩加定制的螺旋供氣管構(gòu)成,當管路移動部分較長時(大于10m)或需要通過彎軌時,或有電纜需要一起移動時就采用橡膠軟管配導纜滑車的安裝方式。

  5、氣路控制:根椐不同的使用要求和助力機械手本體形式,配置不同的操作系統(tǒng),可分成主機本體控制和夾具動作控制兩部分,這兩部分并不是分別獨立的,而是有相互控制的管路相聯(lián)系,以實現(xiàn)各種保護控制和狀態(tài)的自動切換。

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